篮球运动是1891年由美国马萨诸塞州斯普林菲尔德市基督教青年会训练学校体育教师詹姆士·奈史密斯博士发明的。当时，由于在寒冷的冬季，人们缺乏室内进行体育活动的球类竞赛项目，奈史密斯便从工人和儿童用球向“桃子筐”投准的游戏中得到启发，设计将两只桃篮分别钉在健身房内两端看台的栏杆上，桃篮口水平向上，篮筐上沿距离地面3.04米（约10码），用橄榄球作比赛工具，向篮投掷。投球入篮得1分，按得分多少决定胜负。每次投球进篮后，要爬梯子将球取出再重新开始比赛。以后逐步将竹篮改为活底的铁篮，再改为铁圈下面挂网。人们称这种游戏为“奈史密斯球”或“筐球”，很长一段时间之后，经过奈史密斯与同事们反复商量才定名为“篮球”。

1893年铁质球篮取代了桃篮并挂上了线网。1895年篮筐开始固定在4×6英尺的篮板上并逐渐深入场内。到1913年，由于每次投篮命中后都需要将球从篮筐内捞出太麻烦，于是人们将篮网底部剪开，形成了近似现代的篮板和球篮。
发展

1892年，奈史密斯制定出18条简易规则，篮球运动进入对抗比赛的阶段，产生了裁判员。

1893年，形成近似现代的篮板球、篮圈和篮网，定为每队上场5人。

1896年，篮球由天津中华基督教青年会传入中国，随后在北京、上海基督教青年会里也有了此项活动。

1904年，美国青年会男子篮球队在第3届圣路易斯奥运会上第1次进行了篮球表演赛。

1908年，美国制定了全国统一的篮球规则，并有多种文字出版，发行于全世界，篮球运动逐渐传遍美洲、欧洲和亚洲，成为一项世界性运动项目。

国际篮球联合会会标

1932年6月18日，在瑞士日内瓦成立了国际业余篮球联合会（FIBA）；同年，国际篮联以美国大学使用的篮球规则为基础，制定了第一份世界统一的竞赛规则。

1936年，第11届柏林奥运会将男子篮球列为正式比赛项目，并统一了世界篮球竞赛规则。此届奥运会篮球比赛在室外网球场进行，最后美国队以19∶8战胜加拿大，夺得了奥运会第一枚篮球比赛的金牌。

20世纪三四十年代，篮球运动规则多次修改，促进了篮球攻防战术的变化运用，提高了攻防的速度。

1948年，第14届伦敦奥运会举行了第二次奥运会篮球比赛，共有23个队参加，是奥运会篮球史上参赛队最多的一届，比赛移至室内球场进行。

1950年，举行首届世界篮球锦标赛。

1953年，举行首届世界女子篮球锦标赛。

20世纪50年代，世界各强队普遍重视和发展高度，高大队员在高空争夺中占有明显的优势，但灵活性差，技术单调，篮下死打硬攻，因而战术呆板，使比赛速度受到影响。

1956年，第16届墨尔本奥运会，篮球赛水平有了提高。美国队在整个比赛中创下了4场球得分超百分的纪录，而且以紧逼性夹击防守战术，瓦解了苏联等队控制球的战术；同年，国际篮联对规则进行了修改，扩大了限制区，增加了30秒和干扰球规则。

20世纪70年代，投篮技术中出现了空中换手投篮，各种单、双手扣篮。

1976年，第21届蒙特利尔奥运会将女子篮球列为正式比赛项目。

20世纪80年代以来，篮球运动在高水平上全面攻守对抗，同时，技术全面、特长突出的明星队员在队内的作用举足轻重。

1992年，巴塞罗那奥运会开始，职业选手可以参加奥运会篮球比赛。

2012年，篮球世锦赛正式更名为篮球世界杯。

2014年，第一届篮球世界杯在西班牙举行；9月15日，美国以129-92的比分大胜塞尔维亚夺冠。