远古时代，泰州这块地方原在长江口外的浅海中，大约在7千－1万年前开始成陆，5千年前已有人类居住。清代，泰州属扬州府，辖如皋县。1950年5月8日，泰州市、泰县合并，称泰县，县政府驻今泰州，属泰州专区。10月7日分治，泰州市建制恢复，仍属泰州行政区。1971年5月，扬州专区改称扬州地区，泰州市属扬州地区，为地辖市。1983年1月，江苏省实行市管县体制，泰州市属扬州市。1985年1月1日，泰州市成为江苏省计划单列市。1996年8月12日，经国务院批准，调整扬州市行政区划，“扬泰分设”：县级泰州市从扬州市划出，组建地级泰州市。

截至2023年12月31日，泰州市行政区划三市三区，分别是海陵区、高港区、姜堰区、兴化市、靖江市、泰兴市。