天衡始建于1991年，1998年正式更名为北京天衡药物研究院，2019年12月吉林天衡药业有限公司成立。

天衡Logo设计灵感源自中国古代天文仪器—浑天仪。其中将“天”，“衡”二字上下排列构成浑天仪图形；两侧的双龙则如浑天仪上龙形一般，一左一右拱卫地球，双龙既象征着对公司发展的保驾护航，也寓意天衡作为中国的制药企业，致力用中国智慧守卫人类健康；Logo中心是由药片和胶囊图案叠放组成，代表着天衡的医药、卫生和健康属性，也象征了天衡心系人民健康事业，将做好药、做百姓需要的药作为公司的奋斗理念。

目前天衡依托缓控释制剂技术平台——北京天衡药物研究院有限公司、北京天衡军威医药技术开发有限公司及吉林天衡康泰生物技术有限公司为核心的科创中心，以口服缓控释生产平台——吉林天衡英睿制药生产基地为核心的生产中心，以吉林天衡睿晟为核心的销售中心，组建完成了以研发为驱动的创新型制药企业。