一、搬运机械手有哪些形式

1、圆柱坐标式机械手

圆柱坐标式机械手是应用最多的一种形式，它适用于搬运和测量工件。具有直观性好、结构简单、本体占用的空间较小的特点。其动作范围可分为：一个旋转运动，一个直线运动加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动，两个直线运动加一个旋转运动。

2、直角坐标式机械手

直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可以伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式x、y、z这3个方向的直线进行运动。其工作范围可以是1个直线运动、2个直线运动或是3个直线运动。如在x、y、z这3个直线运动方向上各具有A、B、C的3个回转运动，即构成6个自由度。

3、关节式机械手

关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动形式。它像人手一样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄空间工作。

4、球坐标式机械手

球坐标式机械手是一种自由度较多、用途较广的机械手。球坐标式机械手的工作范围包括一个旋转运动、两个旋转运动、两个旋转运动加一个直线运动。

二、搬运机械手设计要点

工业机械手近年来发展成为高科技自动化生产设备，是工业机器人的一种。特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，搬运机械手手部设计需要考虑以下几点：

1、手部设计

搬运机械手手部设计需要考虑以下几点：

（1）保证足够的夹持力。

（2）手指间应有最小的开闭角。

（3）工件在整个过程中的精准定位。

（4）应具有足够的强度和刚度。

（5）应考虑被抓取对象的要求。

2、腕部设计

腕部在整个机械手中起到了重要的链接和支撑作用，在进行腕部设计时要注意以下几点：

（1）结构简单，控制重量。

（2）灵活可靠，良好的密封性。

（3）管线的布置和润滑/维修/调整。

（4）自由度和工作环境的影响。

3、手臂部设计

搬运机械手臂部设计需要考虑以下几点：

（1）保证手臂的刚度。

（2）良好的导向性。

（3）偏重力矩要小。

（4）平稳移动，精准定位。