一、口腔手术机器人适用范围

在面向口腔手术的机器人研究中，应用较多的一类口腔手术为颅颌面手术。其中包括OSAHS、唇腭裂手术、颌面部骨折、颅颌面畸形及颅颌面穿刺手术等，在机器人研究中较为广泛。在颅颌面穿刺手术中，采用机器人更为精准，且不会出现人手穿刺中过大幅度的抖动等意外情况，安全性更高。在其他颅颌面的手术治疗中，均有成功的手术应用，采用机器人多为成熟的如达芬奇、六轴机器人等系统。另一方面，采用达芬奇等成熟手术机器人系统在口腔肿瘤切除手术中的研究较多，但在具体研究中，对于机械臂和具体切除手术采用的器械，还具有一定的优化空间。

除上述面向颅颌面的外科手术外，采用机器人对于种植牙手术的研究较为广泛。其中，一类研究为对于全口义齿的排牙机器人研究。此类研究中，结合对患者口部特征的三维测量作为输入进行排牙位置与姿态的分析。设计特制的多自由度专用机器人进行排牙操作。此类研究的重点在于对口部特征的描述及排牙机器人精度的提升。但此类机器人为专用机器人，且不与人体直接交互，因此，在机器人的研究中，不用过多的考虑安全性的问题。另一方面，较多的研究面向于机器人口腔种植术，在此类研究中，需要机器人与人体交互，因此对位置、力控制的要求精度较高。在此类的研究中，较多的研究采用了相对稳定的协作性机械臂。对于机器人精度提升方法，通常采用多传感器系统。借助光学精密定位设备来建立全局坐标系下各个装置、设备及人体的坐标，进而获取手术机器人及对象的精确位置。此外，此类手术中需要研究机器人在手术过程中的导航避障方法，具体方法中，通过对种植牙场景中障碍物的构建，以进行机器人手术过程中各个阶段运动的规划，最终完成安全的种植牙手术操作。

此外，在一些研究中，采用带有柔性器械臂的机器人通过口腔进入喉部，对喉部进行手术。此类研究的重点在于柔性器械臂模型的建立及复杂驱动机械结构的设计，从而实现在有限的喉部手术空间内，有效的完成不同的手术动作。

总体来说，在口腔手术上，机器人已有了较多的应用，其发展也越来越趋向于成熟。相信随着各类技术的不断发展，设备精度、计算能力的提高，将有越来越多种类的机器人应用于口腔手术中。

二、口腔种植牙机器人优势有哪些

相对于传统种植手术、导板技术、手术导航系统，口腔种植牙机器人有如下几方面优势：

1、功能齐全

该口腔种植手术机器人所搭载的应用软件系统，是一套专门针对机器人种植牙场景研发的专用软件。软件内不但包括病人数据管理系统，方便医生更好地把控病人整体情况，同时还具有种植手术过程中必备的各类功能模块：包含图像显示、种植计划制定、制作导板、设计种植步骤、机器人运动控制和术后评估等。

2、即刻修复

与医生手动种植牙相比，另一个使用口腔种植牙机器人的优势体现在精准。机器人种植技术可以将种植体的位置精度控制在0.2～0.3毫米，因此可根据规划位置、基台尺寸和临牙外形预制牙冠，在术中经过简单打磨或不处理就可以直接佩戴，大幅度缩短手术时间的同时，也减少了患者的手术次数。

3、无需翻瓣

在传统手术过程中，医生需要将患者牙龈切开翻瓣，来看清牙槽嵴骨位置，以便直观地观察手术区域。对于患者来说，不但会带来较大的切口和出血量，还会增加术后感染的风险；口腔种植牙机器人优势在于可直接控制手术位置，免去了翻瓣过程，同时降低出血量和感染风险，且术后无需缝合。

4、无需对牙齿骨骼表面进行修整

人体牙齿骨表面不平，医生在种植手术过程中为了保证种植方向，通常需要事先在牙槽嵴表面打磨一个平面，避免因为受力不均导致种植方向产生偏差。使用口腔种植牙机器人优势在于其具有种植力反馈技术，该技术能帮助医生在牙槽嵴斜面上完成大角度种植，无需打磨修整，减少手术时间，降低患者痛苦，缩短术后愈合时间。

手术精度更高，手术时间更短，患者痛苦更小，医生操作更方便，这些都是口腔种植牙机器人优势的体现。